穿童鞋、脚踝跑断、胯部要喷制冷剂⋯⋯全球首个人形机器人半马倒计时！探营松延动力极限备赛 | “奔跑吧”具身智能①

【开栏语】：

当人形机器人踏上半马赛道，一场关于未来工业生态的无声竞逐已然鸣枪。

北京亦庄21.0975公里的赛道，既是钢铁躯体的耐力考场，更是中国智造产业链的立体沙盘。从南海子公园的麋鹿栖息地、到国家信创园的科技堡垒，这条镶嵌着京东电商中枢、外资智造标杆的黄金赛道，正见证机器人产业从实验室突围的“成人礼”。

这场赛博马拉松的独特价值，在于将机器人产业链条具象化为竞速单元，将机器人竞赛转化为产业升级的催化剂。赛事背后，不仅是双足机械的奔跑，更是智能传感、高能电池、柔性关节等机器人关键技术集群的集体冲刺。

这场马拉松的真正终点不在信创园，而在智慧工厂的车间、在物流分拣的传送带、在万千工程、千家万户的服务场景……当人形机器人突破21公里耐力阈值，中国智造的产业革命，才刚刚跑过第一个补给站。此刻，让我们以赛道为尺，丈量智造强国的奔跑速度。

策划：丛刚 李卓 每经记者 李宇彤

1天倒计时。

举办多年的北京亦庄半程马拉松，今年将于4月19日开赛。今年的赛事因为承载“全球首个人形机器人半程马拉松”而备受瞩目。

来自全国的21个人形机器人战队参赛名单，在4月18日正式被揭晓：宇树G1、众擎PMO1、夸父⋯⋯《每日经济新闻》记者注意到，来自全国的人形机器人“顶流”都赫然在列，他们届时都将与人类运动员在起点同时鸣枪起跑。

据官方披露，本次人形机器人将与运动员在起点同时鸣枪起跑之外，还将共跑同一路线，但拥有单独赛道，并且全程采用铁马隔离或绿化带隔离的方式保障人机安全。全程21.0975公里的赛道涵盖了柏油路、上下坡、石子路等复杂路况。

就在比赛前两天（4月16日），《每日经济新闻》记者实地探营了本次21支战队中的“旋风小子队”以及“小顽童队”，见到了正在备赛中的“选手们”和它们的“教练”。他们都来自同一家公司——松延动力（北京）科技有限公司（以下简称松延动力）。

松延动力成立于2023年9月，是一家专注于人形机器人与具身智能的科技企业。天眼查信息显示，从2023年11月至2025年3月，公司已累计完成五轮融资。其中，今年1月和3月接连完成了A轮及A+轮，融资金额都过亿元。投资方包括嘉兴天启资本、英诺天使基金、北京未来科学城基金、彬复资本，华强资本等明星机构。天使轮里甚至出现了金沙江创投的身影。

而松延动力本次参赛选手N2人形机器人身高约1.2米，重量约30千克，体型看起来像个小朋友。其两支队伍参赛用的都是这款相同机器人，但策略有所不同：“旋风小子”队力图展示机器人极限的运动能力，“小顽童”队则是尽可能稳定地跑完全程。

据松延动力方面告诉记者，他们准备这场马拉松的时间只有1个月左右，但机器人已经从最开始的跑不下全程，提升到可以稳定地完赛，并且不需要更换机器人。

究竟，“旋风小子”和“小顽童”历经了怎样的极限备赛？参赛背后，对于人形机器人来说，比拼的关键又是什么？《每日经济新闻》记者带你一探究竟。

机器人也要穿鞋减震，首测脚踝就“跑断”了

“第一次测试的时候没有做任何调整，我们大概跑了15公里。”作为松延动力算法副总裁，也是本次马拉松的负责人，崔文昊向记者回忆N2第一次的试跑。也是在第一次测试中出现了问题——N2的脚踝“跑断”了。

崔文昊在专访中告诉《每日经济新闻》记者，其实N2原本不是为了跑步而设计的机器人，但其具有强大的运动能力。而对于这次比赛，他们也对应地做出了一些调整。

崔文昊告诉记者，脚踝电机和连杆之间的电机放在了机器人膝盖的侧面，脚踝往下蹬的时候电机会给到一个向下的力，地面则是会给脚踝一个反作用力，这两个力是一个反向的剪切力，久了之后，把螺丝震松了，再加上螺丝本身有金属疲劳，连接的螺丝就被全部切断了。

面对这种情况，松延动力的马拉松团队马上对脚踝的固定作出了调整。在原本6颗定位螺丝之外，增加了3个小的定位栓，分摊原本螺丝要承受的力。

此外，在机器人试跑的时候记者还注意到，备赛的N2机器人脚上还穿着一双运动童鞋，而这也是松延动力的应对策略之一。

崔文昊告诉记者，之前机器人是没有穿鞋的，而现在穿鞋是因为鞋底可以减震，吸收地面给到的反作用力，也可以一定程度上能减轻剪切力。而在运动鞋的挑选上，需要选择材质不导电的鞋子。

而在16日下午的测试中，也出现了一些意外。N2机器人在刚起步的过程中时不时地出现打滑的情况，不放心的松延动力团队又给机器人换上了另一款鞋子再次上路测试。

另一方面，电机过热也是人形机器人在长时间高强度运动中需要克服的难关。记者注意到，一次测试结束后，机器人被拎回室内，工作人员马上开始在机器人胯部的电机外侧喷上制冷剂。

本次赛事中，机器人的关门时间设置为3小时30分钟左右。在比赛过程中，机器人可更换电池，也可通过更换机器人以接力形式参加全程比赛。依据比赛过程中完赛时间、机器人更换次数进行综合评价，比赛过程中更换机器人每次需要罚时10分钟。

这家2023年才成立的年轻公司，本次比赛派出两支队伍“旋风小子”队和“小顽童”队，两支队伍参赛的机器人相同但策略有所不同。“旋风小子”队力图展示机器人极限的运动能力，而另一支“小顽童”队则是尽可能稳定地跑完全程。而松延动力期待两支战队各自都用1台机器人跑完全程。

据4月17日晚公布的《人形机器人半程马拉松竞赛规则》，比赛过程中，鼓励赛队机器人全程奔跑，鼓励赛队不更换电池，不更换机器人。更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。

对于这次比赛，崔文昊表示他们的目标就是在规定的时间内完赛，在他看来，能在规定时间内完赛的机器人排名应该都不低了。崔文昊也告诉记者，之前的排位赛中N2五公里的用时大概在40分钟出头，全程21公里有测试但没有计时，但肯定能在规定时间内跑完。

没有数据，谈算法就是“空中楼阁”

这两年，人形机器人的热度是越来越高，宇树机器人“春晚”上的扭秧歌表演也成了“助燃剂”，让大众目光聚焦这个充满了“未来感”的产业。

据高工机器人产业研究所（GGII）的《2025中国人形机器人产业发展蓝皮书》预测，2025年，全球人形机器人市场销量有望达到1.24万台，市场规模63.39亿元。其中，中国人形机器人的销量或将达到7300台。随着头部产品已实现工厂场景的初步商业化应用，行业或将进入量产前夜。

然而，行业高歌猛进之际，3月底金沙江创投管理合伙人朱啸虎“正批量退出人形机器人公司”公开发言，引发市场热议。机器人赛道商业化落地观点不一，而人形机器人在技术成熟度和市场需求方面仍面临诸多挑战。

崔文昊在采访中告诉记者，机器人的两个研究方向中，像这种全身运动控制，不与物体接触的locomotion（移动），其实已经很成熟了。在locomotion里找到一些商业化途径，是很有希望并且能很快落地的，就是看谁能先找到。

但对于manipulation（操作），与物体接触的一些操作类任务，崔文昊表示其实目前学术界都没有做到一个很好的统一。而算法都是以数据为驱动，没有数据的时候，谈算法就是“空中楼阁”。

崔文昊表示，在算法还是“空中楼阁”的时候，他们会持续做好本体采集设备，做到一定的复用性，使数据可以复用到任何一个机器人上。在他看来，这个方面既能推动学术界业界对manipulation的发展，也可以让其获得最全的数据。如果算法收敛之后，也可以最快地进行算法的实现，属于两手准备。

而本次参加亦庄机器人马拉松比赛，崔文昊也从中有所收获。

全身运动控制的算法极限性，机器人本体的稳定性，电机全功率运行情况，都在马拉松的强度下得到了测试。“以后你不管是哪个方向的任务，它都需要用到电机，都需要用到机器人本体，对这些都是一个很好的测试，确实能推动机器人产品化的发展。”另一方面，崔文昊认为本次赛事提升了大众对机器人的认知，也提升了公司内部对自己产品的认知。

采访尾声，崔文昊向记者透露，接下来他们确定会做一款身高1.6米，上面是仿生人脸，下面是人形机器人的女性角色仿真机器人，而其目标就是代替所有现在的数字人方向，这款机器人既可以完成更真实的情感交互，也可以做到移动和导览。

另外，他们还会寻找本体全身运动控制的商业化途径，探索合适的形态和合适的应用方向。对于本次参赛的N2科研教育型机器人，还会进行优化。后面计划推出N2的拉高版本E1。腰部多一个自由度，手上多两个自由度，高度1.36米左右，可以完成一些上肢的操作任务。

采访结束后，记者再次回到了公司大门口，松延动力的工作人员仍在操作着N2进行反复的测试，N2在石板路上迈出响亮的脚步，快速地奔向了远方。